刚柔并济 仿生机器人太空当“捕手”

　　刚柔并济 仿生机器人太空当“捕手”

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　　科技日报讯 （记者陈曦 通讯员刘晓艳）近日，捕手天津大学现代机构学与机器人学中心康荣杰副教授团队研发了一款新型连续体仿生机器人，刚柔其刚柔并济的并济设计像一只灵巧的手臂。目前该成果已初步应用于空间非合作目标捕获的仿生研究，有望成为一名出色的机器太空“捕手”，处理失效卫星和太空碎片。人太研究成果以《基于几何约束的空当记忆合金变刚度新型连续体机器人建模与分析》为题在机器人领域国际权威期刊《机器人学研究》上发表。

　　据介绍，捕手连续体机器人是刚柔一种形如象鼻、章鱼触须等软体生物的并济新型仿生机器人，它具有极强的仿生结构柔顺性和环境适应性。因而无需配备复杂的机器传感系统，就能够在未知环境下执行避障探索等动作，人太突破了传统机器人通常只在规定空间内作业的空当局限性。

　　天津大学研发的捕手新型连续体仿生机器人，它的本体由超弹性镍钛合金制作的中央骨架和3D打印技术制作的约束盘构成。通过均匀分布在约束盘周围的驱动丝可控制其本体结构产生主动弯曲或根据环境变化发生被动变形。在视野盲区，可利用安装在机器人末端的摄像头和机械手绕过障碍物对目标进行抓取。

　　本论文共同作者天津大学戴建生教授介绍，该成果未来还可应用于灾难环境救援，航空发动机探修等特殊场景。